Sensor de contrapresión

Un sensor de contrapresión es un transductor que detecta y mide el par instantáneo que aplica un motor de robot. El sensor produce una señal variable, generalmente un voltaje, que cambia de manera lineal a medida que varía el par.

Cuando el motor de un robot funciona, encuentra resistencia mecánica. Esta resistencia puede depender de la masa levantada, la fricción mecánica contra una superficie o dentro de un sistema, o la oposición a la fuerza aplicada causada por la interacción electromagnética (como en un generador eléctrico). El par es la fuerza de giro que genera un motor de robot. Es importante que el motor de un robot proporcione suficiente par para superar la resistencia en sistemas externos, pero un par excesivo puede ser destructivo.

Un motor de robot produce una contrapresión medible que depende del par aplicado. Cuanto mayor sea el par, mayor será la contrapresión y mayor la salida del sensor de contrapresión. Esta salida, llamada señal de retorno o voltaje de retorno, se puede utilizar en un circuito de retroalimentación para reducir el par aplicado por el motor. La configuración de bucle actúa como un limitador de fuerza que minimiza la posibilidad de dañar los objetos manipulados por un efector final robótico. El limitador de fuerza también puede reducir la posibilidad de lesiones al personal que trabaja alrededor del robot.

Consulte también efector final y robótica.