Un plan de movimiento es un proceso de varios pasos que un robot puede utilizar para posicionarse con precisión para realizar una tarea específica.
Suponga que posee un robot personal móvil autónomo. Le dice que encienda la luz de un dormitorio. El interruptor de luz está en la pared. El robot tiene un mapa de computadora de la casa almacenado en la memoria de su controlador. Este mapa tridimensional incluye las coordenadas exactas del interruptor de luz del dormitorio y / o su posición en relación con otros objetos. El robot procede primero a la ubicación general del interruptor. El programa que facilita esto se conoce como plan de movimiento bruto.
Para encontrar el interruptor y colocar su efector final (mano de robot) en el lugar correcto para alternarlo, se requiere un plan de movimiento fino. La visión artificial puede facilitar esto. Un ejemplo es el llamado sistema de ojo en mano, que permite al robot reconocer la forma del interruptor y guiar el efector final a su lugar, hasta desplazamientos milimétricos o más pequeños. Otro método para ejecutar el plan de movimiento fino implica la detección táctil, en la que el efector final del robot tantea a lo largo de la pared hasta que encuentra y acciona el interruptor, tal como podría encontrarlo y lanzarlo con los ojos cerrados una vez que estuviera en su vecindad general .
Consulte también inteligencia artificial, sistema ojo en mano, plan de agarre y robótica.