Detección de textura

La detección de textura es la capacidad de un efector final de robot para determinar si una superficie es lisa o rugosa. Hay varias formas de hacer esto; el método más simple implica luz reflejada.

Se pueden utilizar un rayo láser y fotorreceptores para diferenciar entre una superficie lisa y una superficie rugosa o mate con un alto albedo (baja absorción de luz). Una superficie brillante, como una hoja de metal pulido o una hoja de vidrio sin esmerilar, se comporta según el principio de que el ángulo de reflexión es igual al ángulo de incidencia con respecto a un plano tangente al punto de incidencia. Una superficie mate, como una hoja de papel de impresora, dispersa los rayos de luz incidentes. Si se configuran varios fotorreceptores para capturar la luz reflejada, una superficie brillante reflejará el rayo solo hacia un receptor que se coloca en la trayectoria del rayo cuyo ángulo de reflexión es igual a su ángulo de incidencia. La superficie mate reflejará el rayo hacia todos los receptores.

Un sensor de textura basado en láser no puede medir con precisión el grado de rugosidad de una superficie que no es brillante. Un trozo de papel de impresora refleja la luz visible de la misma manera que una capa de harina, arena o grava. Además, un sensor de textura basado en luz visible no funciona bien contra superficies rugosas o mate con albedo bajo. Una superficie de este tipo, como el negro de carbón, produce una respuesta negativa en los fotorreceptores. Para superficies de este tipo, a veces funcionan los electrones de alta velocidad, los rayos infrarrojos (IR) o los rayos ultravioleta (UV). Pero los emisores y receptores eficientes de estas formas de energía son costosos.

Consulte también detección de proximidad, detección de presión y robótica.